Le problème de bilatéralité ne vaut que pour les animaux, ni les champignons, ni les végétaux, virus, etc... ne semblent concernés
Quand à un gastéropode sénestre, on parle de l'animal sans la coquille, il existe bien une bilatéralité.
la phrase = l'ontogénèse résume la phylogénèse est effectivement assez ancienne et contesté par certains, et c'est normal, de plus il semble qu'il y a de fortes variations suivants les clades étudiés, et surtout à interpréter si l'on a faire à un clade monophylétique ou paraphylétique, cela reste assez complexe à aborder, j'avoue avoir encore quelques difficultés à tout comprendre dans les détails
https://fr.wikipedia.org/wiki/Théorie_de_la_récapitulation
https://fr.wikipedia.org/wiki/Classification_phylogénétique
Il est certains que l'évolution emprunte différentes voies et qu'elle n'est pas si uniforme que l'on pourrait le croire, il y a pléthore de publications à ce sujet, j'ai surtout lu des auteurs tels que Stefen Jay Gould, Patrick Tort, sans oublier le grand Charles Darwin